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PID校正时，确定参数kp ki kd有一种方法是仿真法，谁能给我具体讲讲步骤和方法
首先是调节比例环节，取值范围要根据具体要求来确定，一般比例环节会取得大一些，可以在两位数、三位数，可以跨数量级进行比较，而且比例环节的调整一般是在第一步进行，先于积分和微分；积分环节主要是为了消除稳态误差，一般教学式机构速度调节选在10以内，其他情况可以去实践；微分主要是用于控制超调，取值范围和积分环节差不多。一般在选定时先假设kp，然后保持kp恒定，组合调节ki和kd，以消除稳态误差和减小超调，可以根据你的电机功率来定。
模糊自整定pid的kp，ki，kd如何确定？
1、一般用增量式算法
2、取值范围要根据具体要求来确定，一般比例环节会取得大一些，可以在两位数、三位数，可以跨数量级进行比较，而且比例环节的调整一般是在第一步进行，先于积分和微分；积分环节主要是为了消除稳态误差，一般教学式机构速度调节选在10以内，其他情况可以去实践；微分主要是用于控制超调，取值范围和积分环节差不多。一般在选定时先假设kp，然后保持kp恒定，组合调节ki和kd，以消除稳态误差和减小超调，可以根据你的电机功率来定。
3、光电编码器就是作为传感器提供反馈信号的，可以那么用
4、模糊控制我只做过根据控制规则得出查询表，没弄过PID，帮不了了
kp怎么进行聊天
学会提问
日常生活的聊天，大多也是通过提问题的形式来进行沟通，我们要学会通过提问来有效的促进交谈。
提问的形式主要分为两种：封闭式和开放式。封闭式问题有点像判断对错，回答只需要一两个词，但要想让谈话继续下去，并且有一定的深度和趣味，就要继封闭式问题后提出开放式问题。
比如，在开始一个话题的时候，选择你的问题，“你现在从事什么工作？”（封闭式）
别人回答：“老师”。
你继续深入导入“老师的那个职业不错，在教学过程中有遇到什么有趣的事吗？”（开放式）
可以找到一个点，然后通过提问的方式进行沟通。在通常情况下，最好以简单的问题开始，谈论一些对方感兴趣并且熟悉的话题。
在选择问题的过程中，也要牢记以下两条：
第一，提问的时候要持愿意倾听的态度，做一个好的倾听者，也会让别人感受到你对他的尊重。
第二，尽量保持双重视角。不仅考虑到自己想听什么、想说什么，还有考虑到对方的需要。
在与别人进行沟通的时候，保持诚恳的态度和双重视角能够让你获得事半功倍的效果。
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给予诚实的称赞
据行为认知理论，别人对你的态度在很大程度上取决于你的反应。受到你赞扬的行为出现的频率会增加，而被你忽视的行为就会逐渐减少。
行为学家有一个理论叫做“重复受鼓励的行为”，用图来表达就是：
行为-->鼓励-->增加
行为-->忽视-->减少
也就是说，你根据人们不同的行为分别给予鼓励或予以忽视，你们会愿意接受受到鼓励的行为。当你不喜欢别人的做法，尽量地对喜欢的方面予以鼓励，对不喜欢的做法完全忽视。
通过谈话对别人进行称赞也有一些小窍门：真诚的赞美对方一些细节的地方，告诉对方他的行为、外表、气质有哪些地方值得称赞，让他们相信你的话只适用于他一个人，而不是任何一个人，那么你的话就会更加有力，令人信服。
kp教科书是什么版本
人教版。
教科书的版本很好分，看是哪个出版社的，要是中国人民出版社就是人教版，人教版也有新旧，可以看书上右上角看是哪一年通过审核的，近几年就是新的教科书又称课本，是依据课程标准编制的、系统反映学科内容的教学用书，主要由目录、课文、习题、实验、图表、注释和附录等部分构成。教科书是课程标准的具体化，通常按照学年或学期分册，划分单元或章节，课文是教科书的主体部分，是衡量一个国家或地区基础教育水准的重要标志。
kp喊妈妈是什么意思
K在网络用语中暗指交友软件里面的语音聊天，聊天里面有带着声音和语言挑逗的情节。而妈妈K的就是在交流中带有妈妈等特殊的称谓，满足一些特殊人群的癖好。
最近在抖音中，也经常能够看到“男妈妈”这个称呼，是不是觉得很熟悉，又觉得不可思议，下面小编就来为大家介绍一下抖音男妈妈的意思吧，一起来看看。
抖音男妈妈意思介绍，这其实是因为LOL的ig战队宝蓝，因为年龄小，在被网上喷到想要退队，之后就有了妈妈粉出现了，还有男网友进行反串，说“妈妈爱你”。男妈妈介绍。
这主要是因为在电竞圈中，有人模仿饭圈中的女粉丝，对自己喜欢的选手自称妈妈。这年头男粉都妈妈化了，女粉都爸爸化了，这真的是世界之大，无奇不有啊。
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